冯澄世，监造坚厚铁盔、铁铠及两臂、裙围、铁鞋等项，箭穿不入者。又制铁面，只露眼耳口鼻，妆画五彩如鬼形，手执斩马大刀。每人以二兵各执器械副之，专砍马脚，临阵有进无退，名曰铁人。”
而后在1659年的镇江大捷中，郑成功的铁人军部队首次登场。
根据历史记载，六月二十日，在郑军刚刚登陆立足未稳之际，镇江清军提督管效忠打算趁此先下手为强。
《明季南略·卷十一》中这么描述的：“兵驰骑突前，郑兵严阵当之，屹然不动；俱以团牌自蔽，望之如堵。大兵三却三进，郑阵如山；遥见背后黑烟冉冉而起，欲却马再冲，而郑兵疾走如飞，突至马前杀人。其兵三人一伍，一兵执团牌蔽两人、一兵斫马、一兵砍人；甚锐，一刀挥铁甲、军马为两段。盖铸刀时，用铁匠百人挨递打，成此一刀；故锐特甚。”
郑成功击败了清军部队，光复了镇江后，兵锋所至，无不望而归附，共计收复四府、三州、二十二县城。铁人部队功不可没。
此时郑成功便是郑森，此时郑森听到自己统帅的铁人军并没有被调走，心中一暖，看来昨夜的争执，并没有让父亲恼怒自己。
接着，郑芝龙命二弟郑芝虎、五弟郑芝豹为中营总兵官、副总兵，以郑芝虎统帅三千黑人火枪队，做为自己的亲卫队。以郑芝豹统领两千五百人的白奴重甲兵，拱卫中军。
三弟郑鸿逵、四弟郑芝鹏则被调去负责大军后勤辎重事务。
郑芝龙命甘辉、陈晖为中营参将，各统领一万五千骑兵。
同时郑芝龙将十七万步兵整编为前后左右四个营，命郑兴、郑明、杨耿、郑彩四人分别为前后左右四营总兵官，各统一营兵马。
至于三万多水手，以及三千多艘战船，则平均分为三支水师，号为水师左、中、右营，以施大瑄为水师左营总兵官，以施琅为水师
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