置环，由内到外依次排列，共同实现对伺服系统的警觉控制。”
“先来说说电流环，它是最内层的一个环，主要控制电机的转矩，完全在伺服控制器内部进行，通过霍尔元件检测电机各相的输出电流，并将检测到的电流反馈给电流设定……”
(本章完)
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