第48章 成了，我们成了！（2 / 5）

你甚至都不需要强行让下标对齐，直接可以把当前帧和上一帧的状态都放在增广状态里，然后用一个小数插值系数来重构。

你在草稿纸上推导得比较顺利。

思路与灵感宛如泉水一般迸发。

你写下了不少关键性的东西：

x_aug(k)=[x(k)]

[x(k-1)]

其中x(k)=[θ(k)，w(k)]?，x(k-1)同理。

原来的测量方程是y(k)=c·x(k-0.13)，现在用插值近似...。

一直做了一天。

你一脸兴奋。

跟着你的几个研究生杨书言、周辰等人现在已经震惊得说不出话了。

几个核心人员问询赶来。

从一开始的不信任到看到你的模型之后，变成了无比的震惊。

他们全部配合你。

凌晨五点，当你们把最后的代码调通，在静态数据上跑了一个测试。

最后的结果让人心跳、兴奋以及欢呼。

加速估计角度和真实角度几乎重合，残差被压到了0.02mrad以内。

你们盯着屏幕上的曲线，疯狂的喊道：

“成了，我们要成了！”

虽然还差最后一步全工况动态验证。

但所有的人都知道，这已经没任何问题了。

接下来几天大家一起配合你工作。

按照你的框架，把原本的测角解算代码全部重构，在传感器信号输入之后加了一层增广状态卡尔曼滤波器。

每一天，你们都在进步。

直到实时仿真演示。

转台以300°/s的高速旋转，屏幕上红色曲线是原始测量值，蓝色曲线是补偿后的估计值，几乎和编码