兄弟们，别放弃。”
“第四种方案绝对是没问题的。
前面几种方案都是都败在了降噪必带滞后的死循环里，现在这次是用非线性去噪手段。”
袁野也补充说道：
“绝境之中仍存一丝希望！”
“这次思路是先对测角信号做多尺度小波分解，滤掉高频噪声分量，再重构出平滑的角度信号，最后做差分求角速度。”
“这次必胜！”
“必胜！”
众人喊了起来，心态很重要。
他们开始忙碌了起来。
这次的方案十分复杂。
一层分解就要做一次卷积和下采样，3层分解加重构，单周期运算量是滑动平均的十几倍。
杨书言与周辰再一次偷偷给姬天明发消息。
姬天明再一次发来八个字：
【先喜后悲，浪费时间。】
数日之后，他们已经做完了一切，现在正在等结果。
许晖自信满满的说道：
“这次，应该不会有问题了。”
袁野也颇为自信，这次的手段这么复杂，没有理由会失败。
这次比前面几次都要完美。
周辰与杨书言要不是有姬天明的预测，他们现在是自信满满。
这次的方案，堪称是四种最完美的。
但姬天明的预测让他们根本高兴不起来。
果不其然，仿真部分结果立马出来了。
许晖立马说道：
“好！这个方案的稳态平滑效果确实好，噪声压得很低。”
一旁的袁野也颇为兴奋的说道：
“稳态残差也能够能到0.06°。”
“成了，我们终于成了！”
众人一起激动得欢呼了起来，这数
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